Рука механизма робота-манипулятора удерживает в равновесии груз, масса которого mD=15 кг. Пружина разгрузочного устройства, предназначенного для уменьшения нагрузки на привод, действует на первое звено силой F=3000 Н, приложенной на расстоянии AE=0,2 м от шарнира A. Найти моменты сил в шарнирах. Длины звеньев: l1=0,8 м, l2=0,5 м, l3=0,3 м. Массы звеньев: m1=40 кг, m2=25 кг, m3=15 кг. Звенья считать однородными стержнями.
